控制系统框图如图所示。要求系统单位阶跃响应的超调量Mp=9.5%,且峰值时间tp=0.5s。试确定K1与τ的值,并计算在此情况下系统上升时间tr和调整时间ts(2%)。
设有一典型二阶系统: 为了使系统阶跃输入的响应有5%的过调量和2s的调整时间(允许误差为5%),求阻尼比ξ和自然振荡频率ωn。