图示直角曲子杆OBC绕O轴转动，使在其上的小环M沿固定支杆OA滑动，已知：OB=0.1m，OB与BC垂直，曲杆的角速度w=0.5rad/s，角加速度为零，求当φ=60°时，小环M的速度和加速度。

半径为R的半圆形凸轮D以等速Vo沿水平线向右运动，带动从动杆AB沿铅直方向上升，如图所示，求φ=30°时杆AB相对于凸轮的速度和加速度。

图示铰接四边形机构中，O₁A=O₂B=100mm，又O₁O₂=AB，杆O₁A以等角速度w=2rad/s绕轴O₁转动。杆AB上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求φ=60°时，杆CD的速度和加速度。

平底顶杆凸轮机构如图所示，顶杆AB课沿导槽上下移动，偏心圆盘绕轴O转动，轴O位于顶杆轴线上。工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面。该凸轮半径为R，偏心距OC=e，凸轮绕轴O转动的角速度为w，OC与水平线成夹角φ。当φ=0°时，顶杆的速度。

杆OA长L，有推杆推动而在图面内绕点O转动，如图所示，假定推杆的速度为v，其弯头高为a。求杆端A的速度大小（表示为x的函数）。

在图示构架中，各杆单位长度的重量为300N/m，载荷P=10kN，A处为固定端，B，C，D，处为铰链，求固定端A处及B，C铰链处的约束力。

由AC和CD构成的组合梁通过铰链C链接，它的支撑和受力如图所示，已知均布载荷强度q=10kN/m，力偶矩M=40kN•m，不计梁重，求支座A，B，D的约束力和铰链C处的所受的力。

无重水平梁的支撑和载荷如图a，b所示，已知力F，力偶矩M的力偶和强度为q的均布载荷，求支座A，B处的约束力。

已知梁AB上作用一力偶，力偶矩为M，梁长为L，梁重不计，求在图a，b，c三种情况下，支座A，B的约束力。

在图示刚架的点B作用一水平力F尺寸如图，钢架重量忽略不计，求支座A，D的约束力F_a和F_d。