简述数字PID控制器的改进方法有哪些？

（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。

程序因受干扰而出现死循环，可应用（）技术强迫程序回到已安排的出错处理程序的入口处，使系统恢复正常运行。

已知有110只晶体管，工作到500小时后，有10只失效。则此产品在500小时的可靠度为（）。

数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。

简述模糊控制器设计步骤。

简述说明脉冲宽度调制（PWM）的工作原理及其作用。

取N为奇数，对某一参数连续采样N次，然后把N次采样的值从小到大或从大到小排列，再取其中间位置上的值作为本次采样值的方法是（）。

衡量A/D转换器分辩模拟量最小变化程度的技术指标是（）。

史密斯预估算法和达林算法都是解决系统（）问题的算法。