工业机器人常用的气动夹具有吸盘和手爪。气动夹具都通过（）控制。

零位标定是为每一个轴标定参考点。需要将工业机器人操作到基准位置，并用辅助工具指示运动轴是否到达其基准位置（例如0°）。这个基准位置称为（）位置。

工业机器人的安装、调试、维修等操作人员需按规定接受专门的教育培训。使用工业机器人系统的用户应确保其编程、操作、维修人员参加（）培训，并获得胜任该工作的能力。

工业机器人常用的基本运动指令有关节运动指令、线性运动指和（）运动指令。

工业机器人机构参数标定过程包含（）、拟定测量方案、测量、机构参数辨识和机构参数误差补偿五个阶段。

机器人（）程序由用户编写的一系列机器人指令以及其他附带信息构成，以使机器人完成特定的作业任务。

示教器主要包括有效开关、急停按钮、（）、液晶屏和TP操作键。

工业机器人的控制器一般有紧凑型、（）和专用型3种规格。

所谓（）就是运用一定的测量手段和适当的参数识别方法辨识出工业机器及相关设备模型的准确参数以及相互位置关系，从而提高工业机器人精度的过程。

夹具一般由基准面、角座、规制板、夹爪、定位销、定位面、轴承、夹钳、气缸及气动元件组成，主要通过定位面、定位销、夹爪进行定位和夹紧。从而确保工件的（）位置。