工业机器人每个轴都不是无限度转动的，为了避免轴的过度转动导致与自身发生（）的情况，需从伺服数据上设置一些数据限位，即软限位。软限位的设置有两个，一个是正方向的限位，一个是反方向的限位。

工业机器人常用的基本运动指令有关节运动指令、线性运动指和（）运动指令。

工业机器人工具坐标系的建立方法主要有两种，外部基准标定法和（）标定法。

当工业机器人编程完成后，应先（）操作运行所编程序，试验正常后，再低速自动运行程序，之后逐步提高速度，最后全速运行测试，经过反复测试后的正确程序，才可以投入生产运营中。

机器人通过I/O信号来实现对电磁阀的控制。I/O信号即输入/输出信号，是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的（）信号。

工具坐标系是用来定义工具中心点位置和工具姿态的坐标系。其中工具中心点（Tool Center Point，TCP）是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个（）或连接法兰的中心。

AGV引导方式主要有直角坐标引导、电磁引导、磁条引导、光学引导、（）导航和惯性导航6种。

工业机器人零位标定、机构参数标定、工具坐标系标定和（）坐标系标定是工业机器人最常用的设定调整过程。

所谓（）就是运用一定的测量手段和适当的参数识别方法辨识出工业机器及相关设备模型的准确参数以及相互位置关系，从而提高工业机器人精度的过程。

夹具一般由基准面、角座、规制板、夹爪、定位销、定位面、轴承、夹钳、气缸及气动元件组成，主要通过定位面、定位销、夹爪进行定位和夹紧。从而确保工件的（）位置。