已知图示机构的输入角速度ω₁，试用瞬心法求机构的输出速度ω₃。要求画出相应的瞬心，写出ω₃的表达式，并标明方向。

试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号P_ij直接在图上标出）。

试验算图示机构的运动是否确定。如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。

计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。

计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。

计算图示各机构的自由度。

计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指明所在之处。

根据图示机构，画出去掉了虚约束和局部自由度的等效机构运动简图，并计算机构的自由度。设标有箭头者为原动件，试判断该机构的运动是否确定，为什么？

欲设计一台自动钻床用来同时加工如图所示工件上的三个孔，工件装夹于钻床工作台上，请分析完成工件钻削加工时该钻床钻头、工作台可能存在的工艺动作。

如图所示轮系中，已知各轮齿数分别为：z₁=2，z₂=80，z₃=25，z₄=50，z₅=20，z₆=30。又已知蜗杆1的转速n₁=840r/min，n_H=6r/min。求n₆的大小和方向。