PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

关于环节以下说法正确的是：（）

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

一个实际的即物理上可实现的线性系统，其传递函数必然是严格真有理分式，但社会等广义系统不受此限制。（）

关于结构图的化简，说法错误的是（）

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

微分方程阶数从传递函数中看不出来。（）

系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（）校正装置。