系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（）校正装置。

在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

关于结构图的化简，说法错误的是（）