在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

滞后校正能够在开环比例系数不降低的前提下，降低（）频段和（）频段的开环增益而不影响（）频段。

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（）校正装置。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。