用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。

关于环节以下说法正确的是：（）

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

从频域角度，系统的串连校正方式主要有（）校正、（）校正和（）校正。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

滞后校正的转折频率选得距截止频率越远，滞后校正装置本身在处造成的相角滞后就（）。然而，距越远，容易造成“（）”现象。