常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

填空题常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

1.填空题如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。

2.填空题机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。

3.填空题齐次坐标[0010]T表示的内容是（）。

4.填空题机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

5.填空题机器人系统大致由（）、（）、（）和（）、（）、（）等部分组成。

6.填空题机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。

7.填空题干涉区信号设置有两种，分别是（）和（），基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。

8.填空题关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是（），（），（），（），（），（），（），（）。

9.填空题机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插补，（）插补，插补命令分别是（），（），（），（）。

10.填空题机器人示教是指：（）。