机器人控制系统按其控制方式可以分为（）控制方式、（）控制方式和（）控制方式。

填空题机器人控制系统按其控制方式可以分为（）控制方式、（）控制方式和（）控制方式。

1.判断题机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

2.填空题机器人的驱动方式主要有（）、（）和（）三种。

3.填空题6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。

4.填空题常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

5.填空题如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。

6.填空题机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。

7.填空题齐次坐标[0010]T表示的内容是（）。

8.填空题机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

9.填空题机器人系统大致由（）、（）、（）和（）、（）、（）等部分组成。

10.填空题机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。