如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其...

问答题如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.

1.问答题如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。

2.问答题已知点u的坐标为[7，3，2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u，v，w，t各点的齐次坐标。

3.问答题试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

4.问答题试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

5.问答题试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

6.问答题试论述机器人技术的发展趋势。

7.问答题MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

8.问答题MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

示教模式人教机器人称作示教。再现模式执行程序，机器人自动运行。远程模式通过外部信号进行的操作，相当于遥控。

9.问答题从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？

10.问答题机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？