分析图中整体式PLC的各组成部分中CPU、存储器、电源、输入/输出单元的功能。

3D打印机可以使用不同颜色的打印材料，来实现彩色模型或零件的打印。

经济型数控车床的进给系统，通常是采用步进电动机驱动滚珠丝杠、带动刀架或工作台作直线往复运动。所选三相六拍步进电动机的转子有80齿，所选丝杆基本导程为6mm，设计的进给系统脉冲当量为0.01mm，请计算中间齿轮的传动比。

某车间内的两条自动生产线上需要一款搬运机器人，用于生产线间的产品搬运，如果该款机器人采用概念设计，请制订出概念设计的流程。

（）装置是电机一体化系统的感觉器官，它可以从待测对象那里获取能反应待测对象特性和状态的信息。

在设计齿轮传动装置时，对于转动精度要求高的降速齿轮传动链，可按什么原则进行设计（）。

复合控制器以电子换向取代了传统的直流电动机的电刷换向的电动机。

某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。

简述HRGP－1A喷漆机器人的示教再现过程。

步距角的计算值是（）。