按几何结构类型，工业机器人可分为（）

步距角的计算值是（）。

复合控制器以电子换向取代了传统的直流电动机的电刷换向的电动机。

简述数控设备中计算机数控装置的组成和功能。

在机电一体化系统中，通过减小机构的传动误差可有效提高系统的稳定性。

在机电一体化系统驱动装置中，反馈通道上环节的误差与输入通道上环节的误差对系统输出精度的影响是相同的。

直流无刷电机不需要电子换向器。

分析图中整体式PLC的各组成部分中CPU、存储器、电源、输入/输出单元的功能。

某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。

某车间内的两条自动生产线上需要一款搬运机器人，用于生产线间的产品搬运，如果该款机器人采用概念设计，请制订出概念设计的流程。