已知时间函数c（t），设采样周期为T秒，求c（t）=1（t）te-atcos...

问答题已知时间函数c（t），设采样周期为T秒，求c（t）=1（t）te^-atcosωt的z变换。

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6.问答题 纸机系统的传递函数为
当系统比例调节的增益K=3时，系统处于临界稳定状态，出现持续振荡，振荡周期为6.5秒，试用Zeigler-Nichols整定方法确定PID调节器的参数。

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7.问答题 某复合控制系统如图所示。图中Gn（s）为补偿装置的传递函数，H（s）=k_ts为测速发电机及分压电位器的传递函数，N（s）为可测量扰动。如果
试确定K₁和k_t的取值以及Gn（s），使系统输出量完全不受扰动的影响，且阶跃响应的超调量σ%≤25%、峰值时间t_p=2秒。

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8.问答题 某复合校正控制系统如图所示，要求闭环回路过阻尼，系统在斜坡输入作用下的稳态误差为零，试确定K的取值和前馈补偿装置的传递函数Gr（s）。

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9.问答题 对图（a）所示的串联校正系统和（b）所示的局部反馈校正系统，校正前系统开环传递函数10G（s）的对数幅频特性如（c）中的曲线Ⅰ所示，校正后系统开环对数幅频特性曲线如（c）中的曲线Ⅱ所示。

（a）求校正前系统的开环传递函数10G（s）。
（b）求串联校正装置的传递函数Gc（s）和局部反馈校正装置的传递函数H（s）。
（c）计算校正前后系统的相角裕度，说明校正后系统静特性、快速性、稳定性的变化。

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10.问答题 某控制系统如图所示，图中
若要求校正后系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差e_ss≤1/200，阶跃输入下的超调量σ%≤20%，调节时间t_s≤2秒，试确定反馈校正装置H（s）的形式与参数。

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