刚体做平动时，各点的轨迹一定是直线或平面曲线；刚体做定轴转动时，各点的轨迹一定是圆。

‌刚体平面运动某瞬时，平面图形的瞬心一般（）。

​半径为b的小圆柱在一个较大的半径为a的圆柱内部纯滚动，如外面的圆柱围绕它的轴（固定轴）以角速度Ω转动，两圆柱的轴所在的平面以角速度ω绕固定轴转动，设Ω，ω都是正的，则小圆柱的角速度为（）。

在图示机构中，已知O1A=O2B=r=0.4m，O1O2=AB，O1A杆的角速度ω=4rad/s，角加速度α=2rad/s2，求三角板C点的加速度，并画出其方向。

定轴转动刚体上，某瞬时同一条半径上各点的切向加速度和法向加速度（）。

已知一个单摆的悬挂点做强迫竖直小振动，此单摆由长为L的无质量杆和杆端的质点组成，假设单摆摆角振幅很小，，记，设满足初始条件为，，则系统共振时的摆角所满足的运动微分方程的精确到一级的近似解为（）。

圆心为A、B，半径均为R=5的两个大圆环处在同一平面上。B环固定，A环沿着AB连线向B环运动。另有一小环M同时套在两个大圆环上。当A环运动到α=30°时，A点的速度vA=5，加速度aA=0。则此时小环M的绝对加速度大小为（）。

刚体转动时，若角加速度e是负值，则刚体作减速运动。

‍定轴转动刚体上各点的加速度（）。

​下列关于牵连点的论述，正确的是（）。