‍定轴转动刚体上各点的加速度（）。

刚体做平动时，各点的轨迹一定是直线或平面曲线；刚体做定轴转动时，各点的轨迹一定是圆。

​采用点的合成运动进行动点的加速度分析时，一般需要（）。

‌刚体平面运动某瞬时，平面图形的瞬心一般（）。

‌在以下约束方程中属于非定常约束的有（）。

​一个在均匀重力场中运动的质点，如用球坐标来描述质点的运动，取竖直向上方向为极轴，重力的三个分量为（）。

‌两个质量均为的质点A和B连在一个劲度系数为k的弹簧的两端。开始两质点静放在光滑的水平面上，弹簧处于原长，然后沿AB方向给B以恒力ka。令ω2=2k/m，并且假设开始时A在x坐标系的原点，B在y坐标系的原点，两坐标系均以从A到B的有向线段方向为正方向，则两质点的运动学方程分别为（）。

‌选择动点、动系的一般原则是（）。

‎点的合成运动分析时，首先要确定（）。

某瞬时刚体绕通过坐标原点的某轴转动，刚体上一点M1（1，0，1）的速度大小为v1=4，它与x轴所成的角α1=45°；另一点M2（3，4，0）的速度与x轴成α2角，且cosα2=-0.8。则此刻刚体上M2点的速度的大小为（）。