简述PID控制器的输入－输出关系的时域表达式及其相应的传递函数。

问答题简述PID控制器的输入－输出关系的时域表达式及其相应的传递函数。

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1.问答题设系统的开环传递函数为s（T₁s+1）（T₂s+1）/K，则其开环幅频特性为多少？相频特性为多少？

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2.问答题 设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为多少？相频特性为多少？

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4.问答题在二阶系统的单位阶跃响应图中，t_s和σ℅分别是什么意思？

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5.问答题控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。一、二阶系统传函标准形式分别是多少？

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6.问答题 设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为多少？相频特性为多少？

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7.问答题PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是？其相应的传递函数为多少？由于积分环节的引入，可以改善系统的什么性能？

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8.问答题 设某最小相位系统的相频特性为,则该系统的开环传递函数为多少？

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9.问答题若某系统的单位脉冲响应为g（t）=10e^-0.2t+5e^-0.5t，则该系统的传递函数G（s）为多少？

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10.问答题 已知最小相位系统的开环对数幅频特性L₀（ω）和串联校正装置的对数幅频特性L_c（ω）如下图所示，原系统的幅值穿越频率为ω_c=24.3rad/s：
1、写出原系统的开环传递函数G₀（s），并求其相角裕度γ₀，判断系统的稳定性；
2、写出校正装置的传递函数G_c（s）；
3、写出校正后的开环传递函数G₀（s）G_c（s），画出校正后系统的开环对数幅频特性L_GC（ω），并用劳斯判据判断系统的稳定性。

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