PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

采用相位超前校正将使系统的增益剪切频率（）。（选填增大或减小）

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

滞后校正的转折频率选得距截止频率越远，滞后校正装置本身在处造成的相角滞后就（）。然而，距越远，容易造成“（）”现象。

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

滞后校正能够在开环比例系数不降低的前提下，降低（）频段和（）频段的开环增益而不影响（）频段。

首一多项式形式的传递函数对应的增益称为：（）