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问答题试分析当反馈环节H（s）=1，前向通道传递函数G（s）分别为惯性环节、微分环节、积分环节时，输入、输出的闭环传递函数。

参考答案：

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1.问答题 已知系统的动力学方程如下，试写出它们的传递函数Y（s）/R（s）。

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2.问答题 已知滑阀节流口流量方程式为，式中．Q为通过节流阀流口的流量；p为节流阀流口的前后油压差；xv为节流阀的位移量；c为疏量系数；w为节流口面积梯度；ρ为油密度。试以Q与p为变量（即将Q作为P的函数）将节流阀流量方程线性化。

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3.问答题输出y（t）与输入x（t）的关系为y（t）= 2x（t）+0.5x³（t）在这些工作点处作小偏差线性化模型，并以对工作的偏差来定义x和y，写出新的线性化模型。

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4.问答题输出y（t）与输入x（t）的关系为y（t）= 2x（t）+0.5x³（t）求当工作点为xo=0,xo=1,xo=2时相应的稳态时输出值

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5.问答题 求如图所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩，Cm为圆周阻尼，J为转动惯量。

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6.问答题 求出如图所示电系统的微分方程。

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7.问答题 图中三同分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程，图中xi表示输入位移，xo表示输出位移，假设输出端无负载效应。

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8.问答题 什么是线性系统？其最重要的特性是什么？下列用微分方程表示的系统中，xo表示系统输出，xi表示系统输入，哪些是线性系统？

参考答案：

凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。该题中（2）和（3）是线性系统。

9.问答题 设单位负反馈系统的开环传递函数为

（1）试绘制根轨迹的大致图形，并对系统的稳定性进行分析。
（2）若增加一个零点z=-1，试问根轨迹图有何变化，对系统的稳定性有何影响。

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10.问答题 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为

（1）系统无超调的K₁值范围。
（2）确定使系统产生持续振荡的K₁值，并求此时的振荡频率

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