零阶保持器具有信号的（）的功能。

凸模糊集合的实质是（）。

数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。

程序因受干扰而出现死循环，可应用（）技术强迫程序回到已安排的出错处理程序的入口处，使系统恢复正常运行。

程序因受干扰而出现死循环时，可以用程序监视技术来监测，并使程序脱离死循环，这就是（）技术。

软件抗干扰技术包括数字滤波技术、（）、软件陷阱技术和看门狗技术。

数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。

最少拍随动系统的主要指标是（），而纯滞后系统的主要性能指标是超调量。

常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

简述说明脉冲宽度调制（PWM）的工作原理及其作用。