简述数字PID控制器的改进方法有哪些？

数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

简述计算机控制系统的工作原理。

史密斯预估算法和达林算法都是解决系统（）问题的算法。

模糊控制器是由模糊化接口、（）、推理机和清晰化接口组成。

数字控制系统中，将连续的控制对象与（）一起称为广义对象。

常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。

采用ADC0809构成模拟量输入通道，ADC0809在其中起（）作用。

数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。