数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。

凸模糊集合的实质是（）。

模拟量输出通道的核心部件是（）。

PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

简述数字PID控制器的改进方法有哪些？

常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

程序因受干扰而出现死循环，可应用（）技术强迫程序回到已安排的出错处理程序的入口处，使系统恢复正常运行。

取N为奇数，对某一参数连续采样N次，然后把N次采样的值从小到大或从大到小排列，再取其中间位置上的值作为本次采样值的方法是（）。

程序因受干扰而出现死循环时，可以用程序监视技术来监测，并使程序脱离死循环，这就是（）技术。