已知图示机构各构件的尺寸，构件1以匀角速度ω₁转动，机构在图示位置时的速度和加速度多边形如图b）、c） 所示。
（1）分别写出其速度与加速度的矢量方程，并分析每个矢量的方向与大小，
（2）试在图b）、c） 上分别标出各顶点的符号，以及各边所代表的速度或加速度及其指向。

如图为一速度多边形，请标出矢量v_AB、v_BC、v_CA及矢量v_A、v_B、v_C的方向？

在图示的四杆机构中，l_AB=60mm，l_CD=90mm，l_AD=l_BC=120mm，ω₂=10rad/s，试用瞬心法求：
（1）当φ=165°时，点C的速度v_c；
（2）当φ=165°时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及其速度的大小；
（3）当时，φ角之值（有两个解）。

在图示的齿轮--连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与3的传动比ω₁/ω₂。

已知图示机构的输入角速度ω₁，试用瞬心法求机构的输出速度ω₃。要求画出相应的瞬心，写出ω₃的表达式，并标明方向。

试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号P_ij直接在图上标出）。

试验算图示机构的运动是否确定。如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。

计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。

计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。

计算图示各机构的自由度。