PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

闭环极点的积等于开环极点的积。（）

关于环节以下说法正确的是：（）

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

首一多项式形式的传递函数对应的增益称为：（）