PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

关于动态系统，下列说法错误的是：（）

系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（）校正装置。

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

比例微分串联校正装置的主要作用是改善系统的（）。

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

闭环极点的积等于开环极点的积。（）

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。