超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

关于控制系统的数学模型，下列说法错误的是：（）