用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

关于系统特性下列说法错误的是（）

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

关于动态系统，下列说法错误的是：（）

微分方程阶数从传递函数中看不出来。（）

若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（）。

关于环节以下说法正确的是：（）