在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

临界比例度法是在总结衰减曲线法的基础上提出来的，比衰减曲线法简单。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

关于结构图的化简，说法错误的是（）

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）