用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

关于结构图的化简，说法错误的是（）

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

滞后校正的转折频率选得距截止频率越远，滞后校正装置本身在处造成的相角滞后就（）。然而，距越远，容易造成“（）”现象。

相位超前-滞后校正网络在（）频段是一个滞后校正环节。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。