临界比例度法是在总结衰减曲线法的基础上提出来的，比衰减曲线法简单。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

闭环极点的积等于开环极点的积。（）

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

从频域角度，系统的串连校正方式主要有（）校正、（）校正和（）校正。

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

关于环节以下说法正确的是：（）

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

相位超前-滞后校正网络在（）频段是一个滞后校正环节。