经四倍细分，记数脉冲仍为400，设此时光栅的位移为ymm，则y值为（）。

某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。

传感器能检测到的最小输入增量称分辨率。

直流伺服电动机在一定电磁转矩T（或负载转矩）下的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，称为直流伺服电动机的调节特性

3D打印不能打印生物细胞，构成器官。

步距角的计算值是（）。

（）装置是电机一体化系统的感觉器官，它可以从待测对象那里获取能反应待测对象特性和状态的信息。

I/O接口电路也简称接口电路。它是主机和外围设备之间交换信息的连接部件（电路）。它在主机和外围设备之间的信息交换中起着桥梁和纽带作用。

简述HRGP－1A喷漆机器人的示教再现过程。

在机电一体化系统中，通过减小机构的传动误差可有效提高系统的稳定性。