用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

从频域角度，系统的串连校正方式主要有（）校正、（）校正和（）校正。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（）校正装置。

闭环极点的积等于开环极点的积。（）

关于控制系统的数学模型，下列说法错误的是：（）

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

临界比例度法是在总结衰减曲线法的基础上提出来的，比衰减曲线法简单。