理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

从频域角度，系统的串连校正方式主要有（）校正、（）校正和（）校正。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（）。

临界比例度法是在总结衰减曲线法的基础上提出来的，比衰减曲线法简单。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。