设单位负反馈系统的开环传递函数为其中K>0，若选定奈奎斯路径如图所示：（1）...

问答题 设单位负反馈系统的开环传递函数为其中K>0，若选定奈奎斯路径如图所示：
（1）画出系统与该奈氏路径的奈氏曲线[即该奈氏路径在Gk（s）平面中的映射；
（2）根据所画奈氏曲线即奈奎斯特稳定判断闭环系统稳定的条件；
（3）当闭环系统不稳定时计算闭环系统在右半s平面的极点数。

参考答案：

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1.问答题系统闭环特征方程为s³-3s²+2s+K（s+10）=0，试概略绘制K由0→+∞变化的闭环根轨迹图。

参考答案：

2.问答题 反馈控制系统如图所示，被控对象及测量环节传递函数不可改变，G_c（s）为控制器传递函数，R（s）为控制输入，C（s）为输出，N₁（s）、N₂（s）分别为加在被控对象输入、输出上的干扰，N₃（s）为测量干扰。要求系统分别在响应：
（1）r（t）=t*1（t），n₁（t）=n₂（t）=n₃（t）=0
（2）r（t）=1（t），n₁（t）=1（t），n₂（t）=n₃（t）=0
（3）r（t）=1（t），n₂（t）=1（t），n₁（t）=n₃（t）=0
（4）r（t）=1（t），n₃（t）=1（t），n₁（t）=n₂（t）=0
时，稳态误差为零。试求以上4钟情况各对控制器传递函数G_c（s）有何要求？