PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

一个实际的即物理上可实现的线性系统，其传递函数必然是严格真有理分式，但社会等广义系统不受此限制。（）

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

关于结构图的化简，说法错误的是（）

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

首一多项式形式的传递函数对应的增益称为：（）

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。