PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

首一多项式形式的传递函数对应的增益称为：（）

若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（）。

关于结构图的化简，说法错误的是（）

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。