关于系统特性下列说法错误的是（）

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

首一多项式形式的传递函数对应的增益称为：（）

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

滞后校正能够在开环比例系数不降低的前提下，降低（）频段和（）频段的开环增益而不影响（）频段。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

微分方程阶数从传递函数中看不出来。（）

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。