前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

关于结构图的化简，说法错误的是（）

关于控制系统的数学模型，下列说法错误的是：（）

闭环极点的积等于开环极点的积。（）

相位超前-滞后校正网络在（）频段是一个滞后校正环节。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。