理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

关于环节以下说法正确的是：（）

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。