什么是虚功原理，名词解释定义是？

名词解释虚功原理

约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。

1.名词解释机器人动力学

机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。

2.名词解释机器人运动学

从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

3.名词解释制动器失效抱闸

指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

4.名词解释柔性手

可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。

5.名词解释机器人工作载荷

机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。

6.名词解释自由度

7.问答题变位机对于焊接机器人的作用是什么？

8.问答题什么是定时插补和定距插补？分别在什么场合下应用？

9.问答题机器人关节是如何定义的？机器人的两种关节类型是什么？

10.问答题什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？