系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（）校正装置。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

比例微分串联校正装置的主要作用是改善系统的（）。

首一多项式形式的传递函数对应的增益称为：（）

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

采用相位超前校正将使系统的增益剪切频率（）。（选填增大或减小）