采用相位超前校正将使系统的增益剪切频率（）。（选填增大或减小）

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

从频域角度，系统的串连校正方式主要有（）校正、（）校正和（）校正。

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（）。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。