一平面机构如图所示，已知构件的角速度为ω₁，试求：
（1）此机构在图示位置时全部速度瞬心（用符号P_ij直接标注在图上）；
（2）写出构件3角速度ω₃的表达式。

图示ABCD为一已知的曲柄摇杆机构，回答下列各题：
（1）用作图法在图中标出CD杆的摆角；
（2）若AB为主动件，画出在图示位置时该曲柄摇杆机构的传动角； 
（3）若杆AB、BC、CD、AD的长度分别为240mm、600mm、400mm、500mm，以哪个杆作为机架可获得双曲柄机构？为什么？ 
（4）当以CD为主动件时，是否会出现死点位置？为什么？

（5）试设计一铰链四杆机构，要求满足AB₁、AB₂与DE₁、DE₂两组对应位置，并要求满足摇杆CD的第2位置为极限位置。已知杆AB、AD的长度（在图中已按比例画出），试用作图法确定铰链C的位置（在题图中直接作图，简要说明作图过程，并标明四杆机构ABCD）

图示ABCD为一已知的曲柄摇杆机构，其中C₁D、C₃D为摇杆CD的两个极限位置。AB为主动件，回答下列各题： 
（1）画出该曲柄摇杆机构的极位夹角； 
（2）画出在图示位置（2位置）时该曲柄摇杆机构的压力角； 
（3）该曲柄摇杆机构有无急回特性？若有写出行程速度变化系数的表达式；
（4）若杆AB、BC、CD的长度分别为240mm、600mm、400mm，要使该机构始终为曲柄摇杆机构，则机架AD的取值范围应为何值？
（5）如果要求用一连杆将摇杆CD和滑块F连接起来，使摇杆的三个已知位置C₁D、C₂D、C₃D和滑块的三个位置F₁ 、F₂ 、F₃相对应（图中尺寸系按比例绘出）。试用作图法确定此连杆的长度及其与摇杆CD铰链点的三个相应位置（在题图中直接作图，要求保留作图图线，并简要说明作图过程）

下图所示为一已知的曲柄摇杆机构，现要求用一连杆将摇杆CD和滑块F连接起来．使摇杆的三个已知位置C₁D，C₂D，C₃D和滑块的三个位置F₁，F₂，F₃相对应。试作图确定此连杆的长度及其与摇杆C₂D铰接点的位置。（要求保留作图线）

在图示的铰链四杆中，各杆的长度为a=28mm，b=52mm，c=50mm，d=72mm.。试问此为何种机构？请用作图法求出此机构的极位夹角θ、杆CD的最大摆角φ、机构的最小传动角γ_min和行程速比系数K。

设计一翻料四杆机构，其连杆长BC=60mm，连杆的两个位置关系如图所示，要求机架AD与B₁C₁平行，且在其下相距50mm， 要求标出四杆机构ABCD。（按1：1另外作图设计，保留作图线，不必写出作图过程）

已知一铰链四杆机构的连杆满足如图三个位置B₁C₁、B₂C₂、B₃C₃，试用图解法设计此四杆机构ABCD。（直接在原图上作图设计，保留作图线，不必写出作图过程）

一偏置滚子推杆盘形凸轮机构，已知凸轮为一半径R＝30mm的圆，凸轮回转中心位于圆心铅垂向下10mm处，凸轮逆时针转动，滚子半径r_r=5mm，偏距e＝5mm。求：
（1）要求推杆压力角较小，画出凸轮机构运动简图（自己选择适当的比例尺）；
（2）在机构运动简图上画出凸轮转动δ＝90°时， 从动件的位移s和压力角α。（在图上标出即可，不必求出具体数值）

如图所示凸轮机构，试在图中画出凸轮的理论轮廓，偏距圆，基圆，图示位置压力角α，推杆2的行程h。