问答题
考虑线性定常系统和性能指标如下:
其中实数r>0为性能指标可调参数。试回答
(1)当参数r固定时,求使得性能指标J最小化的最优状态反馈控制器。
(2)当参数r增大时,分析闭环系统性能的变化。
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