理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

关于环节以下说法正确的是：（）

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

关于结构图的化简，说法错误的是（）

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

闭环极点的积等于开环极点的积。（）

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。