在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。

滞后校正的转折频率选得距截止频率越远，滞后校正装置本身在处造成的相角滞后就（）。然而，距越远，容易造成“（）”现象。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。