用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

从频域角度，系统的串连校正方式主要有（）校正、（）校正和（）校正。

在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

关于系统特性下列说法错误的是（）

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（）。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。