问答题
系统结构图如下图所示：
1、写出闭环传递函数
表达式；
2、要使系统满足条件：ξ=0.707，ωn=2，试确定相应的参数K和β；
3、求此时系统的动态性能指标σ%，ts；
4、r（t）=2t时，求系统由r（t）产生的稳态误差ess；
5、确定Gn（s），使干扰n（t）对系统输出c（t）无影响。
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2.单项选择题下列串联校正装置的传递函数中，能在ωc=1处提供最大相位超前角的是：（）
A.
B.
C.
D.
3.单项选择题
若某串联校正装置的传递函数为
，则该校正装置属于（）。
A.超前校正
B.滞后校正
C.滞后-超前校正
D.不能判断
4.单项选择题
已知开环幅频特性如下图所示，则图中不稳定的系统是（）。
A.系统①
B.系统②
C.系统③
D.都不稳定
5.单项选择题系统在r（t）=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明（）
A.型别v<2；
B.系统不稳定；
C.输入幅值过大；
D.闭环传递函数中有一个积分环节。
6.单项选择题系统特征方程为D（s）=s3+2s2+3s+6=0，则系统（）
A.稳定；
B.单位阶跃响应曲线为单调指数上升；
C.临界稳定；
D.右半平面闭环极点数Z=2。
；
；稳态性能
，则该系统的开环传递函数为（）。
，则该系统的传递函数G（s）为（） 
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微分方程阶数从传递函数中看不出来。（）
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PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。
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滞后校正的转折频率选得距截止频率越远，滞后校正装置本身在处造成的相角滞后就（）。然而，距越远，容易造成“（）”现象。
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若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（）。
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